国金证券股份有限公司
关于成都乐创自动化技术股份有限
公司
向不特定合格投资者公开发行股票
并在北京证券交易所上市
之
上市保荐书
保荐人（主承销商）
（成都市青羊区东城根上街 95 号）
二零二三年一月
声 明
本保荐机构及保荐代表人根据《中华人民共和国公司法》《中华人民共和国证券法》《北京证券交易所证券发行上市保荐业务管理细则》《北京证券交易所向不特定合格投资者公开发行股票注册管理办法（试行）》《北京证券交易所股票上市规则（试行）》等有关法律、行政法规和中国证券监督管理委员会的规定，诚实守信，勤勉尽责，严格按照依法制订的业务规则、行业执业规范和道德准则出具本上市保荐书，并保证所出具文件的真实性、准确性和完整性。
（本上市保荐书如无特别说明，相关用语具有与《成都乐创自动化技术股份有限公司招股说明书》中相同的含义）
目 录
声 明......1
目 录......2
释 义......3
第一节 发行人基本情况 ......4
一、发行人概况 ......4
二、发行人主营业务 ......4
三、发行人核心技术 ......5
四、主要经营和财务数据及指标 ......7
五、发行人存在的主要风险 ......8
第二节 本次发行的基本情况 ......16
第三节 本次上市的保荐情况 ......17
一、保荐机构项目人员情况 ......17
二、保荐机构不存在可能影响公正履行保荐职责的情况 ......17
三、保荐机构承诺事项 ......18
四、保荐机构和相关保荐代表人的联系地址、电话和其他通讯方式 ......19
第四节 对本次上市的推荐意见 ......20
一、发行人关于本次证券发行的决策程序 ......20
二、保荐机构关于发行人符合北交所发行上市的核查意见 ......20
三、发行人证券上市后持续督导工作的具体安排 ......23
四、保荐机构的结论意见 ......23
释 义
本上市保荐书中，除非文义另有所指，下列简称和术语具有如下含义：
发行人、公司、本公司、 指 成都乐创自动化技术股份有限公司
乐创技术
国金证券、保荐机构、本 指 国金证券股份有限公司
保荐机构
承销保荐分公司 指 国金证券股份有限公司上海证券承销保荐分公司
中国证监会 指 中国证券监督管理委员会
北交所 指 北京证券交易所
公开发行 指 本次向不特定合格投资者公开发行股票
报告期、报告期内、报告 指 2019 年度、2020 年度、2021 年度、2022 年 1-6 月
期各期
报告期各期末 指 2019 年末、2020 年末、2021 年末、2022 年 6 月末
律师事务所、发行人律 指 北京市天元律师事务所
师、天元律所
审计机构、会计师事务所 指 信永中和会计师事务所（特殊普通合伙）
元、万元 指 人民币元、人民币万元
《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》
《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》
《注册管理办法》 指 《北京证券交易所上市公司证券发行注册管理办法（试行）》
《股票上市规则》 指 《北京证券交易所股票上市规则（试行）》
《保荐管理办法》 指 《证券发行上市保荐业务管理办法》
第一节 发行人基本情况
一、发行人概况
公司名称 成都乐创自动化技术股份有限公司
证券代码 430425
证券简称 乐创技术
统一社会信用代码 915101006675742723
注册资本 2,600 万元
法定代表人 赵钧
成立日期 2007 年 10 月 18 日
公司住所 成都高新区科园南二路一号大一孵化园 8 栋 B 座
电话 028-85149977
传真 028-85187774
联系人 李世杰
电子信箱 lishijie@leetro.com
工业自动化产品和系统的研发、生产、销售（国家有专项规定的除
经营范围 外）及相关技术服务；软件开发；货物进出口；技术进出口（依法
须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）（工业行
业另设分支机构经营或另选经营场地经营）。
主营业务 主要从事工业运动控制系统产品的研发、生产和销售
主要产品与服务项目 主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器。
本次证券发行类型 向不特定合格投资者公开发行股票并在北京证券交易所上市
二、发行人主营业务
公司是一家主要从事工业运动控制系统产品研发、生产及销售的高新技术企业，致力于为国内新兴智能制造装备厂商提供稳定、高效的运动控制解决方案。
报告期内，公司深耕点胶工艺类控制领域，形成了以点胶控制系统为核心的运动控制产品体系，主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器。公司下游客户多为点胶机、锡膏印刷机、自动光学检测设备、贴装机、插件机等设备厂商，其终端领域主要集中在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业。
公司长期从事工业运动控制系统产品的研发，具有较强的自主研发能力和创新实力。截至本上市保荐书签署日，公司已获得国家专利共 67 项，其中发明专
利 29 项、实用新型专利 29 项、外观设计专利 9 项，并拥有计算机软件著作权
53 项。公司先后承担或参与了“新一代人工智能（先进制造智能服务）”、“智能交流伺服控制系统研发与应用”、“四关节码垛机器人关键技术研究及其产业化”、“基于中控多机互联多任务六轴机械控制系统的点胶机的产业化”等四川省重大科技项目，并先后被四川省经信委认定为“四川省成长型中小企业”、被成都市知识产权局认定为“成都市知识产权优势单位”、被四川省经济和信息化厅认定为2022 年度四川省“专精特新”中小企业，公司自主研发的“具有物联网接口的高性能激光切割雕刻嵌入式控制器”被成都市人民政府评为“成都市科学技术进步奖二等奖”。
凭借在运动控制领域的技术积累以及对应用行业工艺技术的垂直整合，公司主导产品点胶控制系统已在细分市场中取得了一定的竞争优势，并与卓兆点胶、昆山鸿仕达、东莞纳声、海目星、世椿智能、立讯机器人、上海盛普等国内知名智能制造装备厂商建立了良好的合作关系。
三、发行人核心技术
（一）核心技术情况
行业通用技术具有基础性和易获得性，而这种通用技术无法满足客户对设备和工艺的各种层次、不同方向的需求。发行人核心技术主要是在行业通用技术的基础上，结合电子产品制造领域工艺特点以及对行业技术发展的前瞻性研究，通过利用自身技术基础和各项条件，并与下游客户需求深度融合而形成的，具备一定的独特性和突破点，属于发行人特有技术，而非行业通用技术。
1、点胶控制系统
公司重视新工艺的深入开发与横向拓展，如面对多轴联动精密点胶应用时，针对用户编程效率低、点胶精度差的问题，开发了基于工艺描述的柔性编程技术、摇篮式五轴点胶机机构标定非线性优化技术、基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏技术以及高速运动中的飞拍、测高、点胶组合控制技术等，提升了设备的加工精度和用户的编程效率。
公司通过自主研发，形成了 11 项具有一定独特性或突破点的核心技术，其中 4
项核心技术累计已获得 2 项发明专利授权和 2 项软件著作权，具体如下：
序号 技术名称 对应主要专利/软件著作权
1 基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法 ZL201911059156.6（发明专利）
2 点胶涂胶设备圆弧过度轨迹速度规划方法 ZL201310385688.5（发明专利）
3 指令高速传输技术 2021SR0618361（软件著作权）
4 螺距补偿和反向间隙补偿技术 2021SR0618361（软件著作权）
其余 7 项核心技术主要用于提升控制精度及操作便捷性，并已批量生产应用于点胶控制系统中，其独特性和突破点主要如下：
序号 技术名称 独特性和突破点
摇篮式 5 轴点胶机机械标 借助机器视觉建立工业相机与 5 个机械轴的坐标转换
1 定非线性优化 模型，通过反复迭代非线性优化转换模型，最终达到
定位精度要求。
2 面向轨迹的空间特征的 5 将 5 轴运动转换为虚拟轴运动，对虚拟轴进行速度规
轴联动加速度智能优化 划，保证虚拟轴连续微段速度变化可控
3 一种基于二维视觉图像高 借助单束激光在相机视场中的位置变化转换为零件的
鲁棒性的高度测量技术 高度变化
基于空间矢量位置比较输 4 轴以上点胶机机械轴插补位移与胶头与零件的相对
4 位移不一致，需以胶头与零件的相对位移进行位置比
出的胶量控制技术
较输出，实现四轴以上点胶机机械轴的精确同步
通过双阀标定测量出 2 个 X 轴和 2 个 Y 轴的平行度，
5 多阀同步异动控制技术 并将 2 个 X 轴和 2 个 Y 轴的脉冲当量转化为统一的量
纲
高速运动中的飞拍、测高、结合工业相机的硬触发模式，利用运动控制器位置比
6 点胶组合控制技术 较输出功能和不同飞行速度下 I/O 输出延时技术实现
精准拍照
基于工艺描述的柔性编程 柔性编程输出的控制指令序列可用于输入口状态变化
7 技术 后响应，可作为示教元素插入到点胶任务中，可作为
点胶任务的结束动作，可用于胶阀清洗
2、通用运动控制器
目前，行业内主要根据可靠性、实时性及控制精度来衡量运动控制器的技术水平。发行人通过研发 EtherCAT 总线通讯技术，提升了多轴运动控制的实时性、可扩展性。此外，公司面向电子制造设备的运动控制需求，通过整合行业加工工艺，进一步提升了产品的可靠性及控制精度。
公司通过自主研发，形成了 6 项具有一定独特性或突破点的核心技术，该等
技术目前累计已获得了 3 项发明专利，4
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