项实用新型专利和 5 项软件著作权，具
体如下：
序号 技术名称 对应主要专利/软件著作权
1 T 形/S 形速度规划算法 ZL201210334913.8（发明专利）
ZL201410086886.6（发明专利）
2017SR685648（软件著作权）
ZL201310739779.4（发明专利）
2 轨迹运动前瞻处理技术 2017SR685648（软件著作权）
2021SR0618361（软件著作权）
3 动态变速变位置技术 2017SR699132（软件著作权）
2021SR0618361（软件著作权）
2021SR0618361 软件著作权）
4 掉电检测及断点保存技术 2021SR0291568（软件著作权）
2021SR0291569（软件著作权）
5 多维运动位置比较输出控制技术 2021SR0618361（软件著作权）
6 EtherCAT 总线通讯技术 ZL201821517030.X 等 4 项实用新型专利及
2021SR0291568（软件著作权）
3、伺服驱动器
公司基于提高驱动系统稳健性和动态特性的目的，通过自主研发，形成了 4项具有一定独特性或突破点的核心技术，该等技术目前累计已获得了 1 项发明专利和 1 项软件著作权，具体如下：
序号 技术名称 对应主要专利/软件著作权
1 滤波参数自适应调制技术 2018SR216081（软件著作权）
2 磁链估计技术 2018SR216081（软件著作权）
3 振动抑制技术 2018SR216081（软件著作权）
4 闭环参数自整定技术 ZL201610063580.8（发明专利）
2018SR216081（软件著作权）
（二）核心技术产品收入占营业收入的比例
报告期内，公司依靠核心技术开展生产经营，核心技术产品包括点胶控制系统、通用运动控制器、驱动器等，其收入占当期营业收入的比例情况如下：
单位：万元
项目 2022 年 1-6 月 2021 年度 2020 年度 2019 年度
核心技术产品收入 4,866.05 8,900.81 5,979.82 5,100.93
营业收入 5,115.10 10,251.30 7,363.94 6,112.84
占比 95.13% 86.83% 81.20% 83.45%
四、主要经营和财务数据及指标
2022年6月30 2021 年 12 月 2020 年 12 月 2019 年 12 月
项目 日/2022年1月 31 日/2021 年 31 日/2020 年 31 日/2019 年
—6 月 度 度 度
资产总计(元) 129,483,816.29 134,301,127.58 101,337,871.10 82,053,528.83
股东权益合计(元) 104,903,752.58 104,324,151.23 76,500,680.60 63,876,303.20
归属于母公司所有者的 104,903,752.58 104,324,151.23 76,500,680.60 63,876,303.20
股东权益(元)
每股净资产（元/股） 4.03 4.01 2.94 2.46
归属于母公司所有者的 4.03 4.01 2.94 2.46
每股净资产(元/股)
资产负债率（合并） 18.98% 22.32% 24.51% 22.15%
资产负债率（母公司） 20.94% 24.12% 24.20% 20.70%
营业收入(元) 51,150,959.35 102,512,980.06 73,639,360.98 61,128,355.76
毛利率（%） 71.44% 64.83% 57.88% 57.16%
净利润(元) 16,179,601.35 33,144,114.91 15,754,377.40 11,019,263.19
归属于母公司所有者的 16,179,601.35 33,144,114.91 15,754,377.40 11,019,263.19
净利润(元)
扣除非经常性损益后的 15,595,548.69 32,077,078.52 14,724,695.39 7,473,524.72
净利润(元)
归属于母公司所有者的
扣除非经常性损益后的 15,595,548.69 32,077,078.52 14,724,695.39 7,473,524.72
净利润(元)
息税折旧摊销前利润 19,566,030.98 38,745,189.41 19,329,911.26 13,994,188.52
(元)
加权平均净资产收益率 15.47% 36.66% 22.45% 18.51%
（%）
扣除非经常性损益后净 14.91% 35.48% 20.98% 12.56%
资产收益率（%）
基本每股收益（元/股） 0.62 1.27 0.61 0.42
稀释每股收益（元/股） 0.62 1.27 0.61 0.42
经营活动产生的现金流 -4,824,416.69 17,800,786.40 17,868,762.30 16,949,113.31
量净额(元)
每股经营活动产生的现 -0.19 0.68 0.69 0.65
金流量净额(元)
研发投入占营业收入的 17.87% 16.56% 16.89% 18.20%
比例（%）
应收账款周转率 2.21 8.11 6.03 4.96
存货周转率 0.40 1.30 2.01 1.73
流动比率 5.93 4.62 4.13 4.41
速动比率 4.05 3.14 3.29 3.60
五、发行人存在的主要风险
（一）核心技术人员流失及核心技术泄密的风险
公司所处工业运动控制行业具有典型的技术与人才密集型特征，核心技术和人才团队是公司保持竞争优势的有力保障，专业人才培养周期较长，技术人员的稳定及核心技术的保密对公司的发展尤为重要。目前公司已在工业运动控制领域积累了多项核心技术并且不断研发创新，虽然公司通过规范研发过程、健全保密
制度、申请相关专利等方式保护核心技术，同时通过实施股权激励、建立良好的企业文化、提供有竞争力的薪酬奖励机制等措施提升内部凝聚力，吸引和稳定核心技术人员，但仍不能排除因核心技术人员的流失或技术泄密可能对公司持续发展带来的不利影响。
（二）下游行业景气度波动导致的风险
公司是一家主要从事工业运动控制系统产品研发、生产及销售的高新技术企业，致力于为国内新兴智能制造装备厂商提供稳定、高效的运动控制解决方案。报告期内，公司深耕点胶工艺类控制领域，形成了以点胶控制系统为核心的运动控制产品体系，主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器。公司下游客户多为点胶机、锡膏印刷机、自动光学检测设备、贴装机、插件机等设备厂商，其终端领域主要集中在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业。
公司客户对公司的需求主要受下游相关行业景气度的影响。近年来，随着计算机、通讯、消费电子、汽车电子及半导体集成电路等产业的蓬勃发展，同时，在智能制造大力推进、传统制造业转型升级、新兴制造需求快速增加以及国产替代等背景下，市场对智能装备自动化设备的需求越来越大，相应的运动控制系统产品的需求相应持续增长。但是，如果未来宏观经济走弱，相关下游行业增长不及预期，导致生产商对设备的扩充和更新需求放缓，将对公司的经营产生不利影响。
（三）业绩波动风险
报告期内，公司营业收入分别为 6,112.84 万元、7,363.94 万元、10,251.30 万
元和 5,115.10 万元，归属于母公司的净利润分别为 1,101.93 万元、1,575.44 万元、
3,314.41 万元和 1,617.96 万元。2019 年至 2021 年，公司的营业收入和归属于母
公司的净利润持续增长，2022 年 1-6 月，公司的营业收入和归属于母公司的净利润分别较上年同期下降 14.40%和 14.31%，公司行业市场规模的变化、产品更新换代、国内外经济贸易环境变化等因素均可能导致下游市场需求发生波动。如果电子制造设备等下游市场需求出现
查看PDF原文
