四川天链机器人股份有限公司
股票定向发行说明书
住所：绵阳高新区火炬西街南段 10 号
主办券商
华安证券
（安徽省合肥市滨湖新区紫云路 1018 号）
2024 年 11 月 7 日
声明
本公司及控股股东、实际控制人、全体董事、监事、高级管理人员承诺定向发行说明书不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对其真实性、准确性、完整性承担相应的法律责任。
本公司负责人和主管会计工作的负责人、会计机构负责人保证定向发行说明书中财务会计资料真实、准确、完整。
中国证监会或全国中小企业股份转让系统有限责任公司对本公司股票定向发行所作的任何决定或意见，均不表明其对本公司股票的价值或投资者的收益作出实质性判断或者保证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。
根据《证券法》的规定，本公司经营与收益的变化，由本公司自行负责，由此变化引致的投资风险，由投资者自行负责。
目录
目录 ...... 3
释义 ...... 4
一、 基本信息 ...... 5
二、 发行计划 ...... 27
三、 非现金资产认购情况/募集资金用于购买资产的情况 ...... 39
四、 本次定向发行对申请人的影响 ...... 40
五、 本次发行相关协议的内容摘要 ...... 41
六、 中介机构信息 ...... 44
七、 有关声明 ...... 46
八、 备查文件 ...... 51
释义
在本定向发行说明书中，除非文义载明，下列简称具有如下含义：
释义项目 释义
公司、本公司、川机器人、发行人 指 四川天链机器人股份有限公司，曾用名
“四川福德机器人股份有限公司”
股东大会 指 四川天链机器人股份有限公司股东大会
董事会 指 四川天链机器人股份有限公司董事会
监事会 指 四川天链机器人股份有限公司监事会
《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》
《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》
《公司章程》 指 《四川天链机器人股份有限公司章程》
《公众公司办法》 指 《非上市公众公司监督管理办法》
《定向发行规则》 指 《全国中小企业股份转让系统股票定向发
行规则》
《投资者适当性管理办法》 指 《全国中小企业股份转让系统投资者适当
性管理办法》
发行对象 指 参与公司本次股票发行，拟认购本次发行
的股票的投资者
中国证监会、证监会 指 中国证券监督管理委员会
全国股转公司 指 全国中小企业股份转让系统有限责任公司
全国股转系统 指 全国中小企业股份转让系统
主办券商、华安证券 指 华安证券股份有限公司
元、万元 指 人民币元、人民币万元
报告期 指 2022 年、2023 年、2024 年 1-6 月
是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性
谐波减速机 指 齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相
啮合来传递运动和动力的齿轮传动
一种新型的工业机器人，机器人与人可以
协作机器人 指 在生产线上协同作战，区别于传统工业机
器人具有易用性、灵活性、安全性、共融
性，其中安全性是人机协作的基础前提
人形机器人 指 是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人
尤其特指具有和人类相似肌体的种类
一、基本信息
（一）公司概况
公司名称 四川天链机器人股份有限公司
证券简称 川机器人
证券代码 835015
所属层次 创新层
挂牌公司行业分类 制造业（C）通用设备制造业(C34)其他通用设备制造
业(C349)其他通用设备制造业(C3490)
谐波减速机等机器人关键零部件、协作机器人的研
主营业务 发、生产与销售，以自产机器人为核心的智能制造系
统定制开发，并致力于人形机器人解决方案的研发以
及商业推广。
发行前总股本（股） 70,000,000
主办券商 华安证券
董事会秘书或信息披露负责人 胡天链
注册地址 四川省绵阳市高新区火炬西街南段 10 号
联系方式 0816-2120209
1、公司简介
公司立足于机器人行业，主营谐波减速机等机器人关键零部件、协作机器人的研发、生产与销售，以自产机器人为核心的智能制造系统定制开发，并致力于人形机器人解决方案的研发以及商业推广。目前，公司主要产品为谐波减速机、智能制造系统。
公司为国家高新技术企业，科技型中小企业，中国机器人产业联盟理事单位及四川省“专精特新”中小企业。经过十多年的研发，公司在机器人生产、制造领域积累了丰富的技
术储备，掌握了主要核心零部件及部分结构件自主生产技术，截至 2024 年 10 月 31 日，形
成了 54项发明专利，70项实用新型专利、7项外观专利、16项软件著作权等技术成果。2、公司主要产品及服务情况
报告期内，公司收入主要来自于谐波减速机、智能制造系统，具体情况如下所示：
单位：元
2024 年 1-6 月 2023 年度 2022 年度
项目
金额 占比 金额 占比 金额 占比
谐波减速机 12,021,478.08 97.00% 20,227,892.55 94.56% 20,570,589.76 86.33%
智能制造系统 85,952.20 0.69% 897,674.42 4.20% 2,826,967.80 11.86%
其他业务收入 285,821.37 2.31% 267,034.65 1.24% 431,672.61 1.81%
合计 12,393,251.65 100.00% 21,392,601.62 100.00% 23,829,230.17 100.00%
注：2024年 1-6月财务数据未经审计。
（1）谐波减速机
公司谐波减速机产品按其结构和技术特点可分为以下系列：
产品系列 图例 技术特点及用途
采用柔性轴承强化技术，对柔性轴承的耐磨性进行了工艺
U系列 优化，提高柔性轴承的寿命，从而显著的提高了减速机的
精度及寿命。通过公司测试，该技术基本上能够达到日本
品牌一致的耐磨性。
采用了全新的谐波技术，能够有效地解决谐波减速机自身
T 系列 结构带来的共振问题，配合耐磨强化技术，能够避免新技
术带来的寿命影响，该技术已经用于国内部分对机器人的
抖动要求较高的主机厂家。
杯型谐波减速机采用轴输入、法兰输出结构，根据工艺及
FCS\FCG 结构不同，分为标准扭矩和高扭矩，分别用 FCS 和 FCG
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