2024 年，全球服务机器人市场规模将有望增长到 290 亿美元。
近年来，全球特种机器人整机性能持续提升，在极端环境、危险作业等场景下的操作能力大幅增强，促进太空探测、深海探索、应急救援等应用领域的快速发展。2017 年以来，全球特种机器人产业规模年均增长率达到 21.7%，预计 2024 年全球特种机器人市场规模将有望达到 140亿美元。
注：数据来源于《中国机器人产业发展报告（2022 年）》。
B、国内市场
在国内密集出台的政策和不断成熟的市场等多重因素驱动下，工业机器人增长迅猛，除了汽车、3C电子两大需求最为旺盛的行业，化工、石油等应用市场逐步打开，中国作已成为驱动机器人产业发展的主引擎。根据IFR统计数据，近五年中国工业机器人市场规模始终保持增长态势，预计到 2024 年，中国工业机器人市场规模进一步扩大，将超过 110 亿美元。
随着人口老龄化趋势加快，以及建筑、教育领域持续旺盛的需求牵引，中国服务机器人存在巨大市场潜力和发展空间，成为国内机器人市场应用中颇具亮点的领域，IFR预计2024年，随着新兴场景的进一步拓展，中国服务机器人市场规模将有望突破 100 亿美元。
当前，国内特种机器人市场保持较快发展，各种类型产品不断出现，中国在应对地
震、洪涝灾害、极端天气，以及矿难、火灾、安防等公共安全事件中，对特种机器人有着突出的需求。预计 2024年，中国特种机器人市场规模将有望达到 34亿美元。
注：数据来源于《中国机器人产业发展报告（2022 年）》。
（4）谐波减速机行业简介、发展态势及行业竞争格局
①谐波减速机行业简介
谐波减速机属于减速器的一种，系机器人核心部件之一，有着工业机器人“关节”的称号，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件，根据维科网机器人数据显示，从成本结构来看，减速器成本占比最高，占比 35%，伺服系统占 20%，控制器占 15%。
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，根据控制精度的不同，减速器分为一般传动减速器和精密减速器，后者控制精度更高，广泛应用于机器人、数控机床等领域。减速器在机器人中的作用为将转速降到工业机器人各关节所需的速度。
②谐波减速机市场规模持续增长，发展态势良好
近年来，在劳动生产率提升、技术革新加快等因素影响下，全球制造业格局正在改变。全球范围内劳动力成本的提高和制造业转型升级的加速，使得各国均在加紧推进智能制造、自动化生产计划的实施。新一代信息技术与制造业深度融合，正在引发影响深远的产业变革，形成新的生产方式、产业形态、商业模式和经济增长点。在制造方式方面，基于信息物理系统的智能装备、智能工厂等智能制造正在引领新的变革，工业机器人、高端数控机床等设备作为智能制造、数字化工厂的载体，成为推动各国经济增长的重要动力。
A.全球市场
根据 QYResearch《全球精密减速器市场、结果和预测(2017-2028)》，2022 年全球精密减速器市场规模为 28.3 亿美元。精密减速器市场主要是 RV 减速器和谐波减速机，谐波减速机由于其体积小、重量轻，结构简单紧凑，传动精度高，更适合应用于 3C、半导体、医疗器械等行业的工业机器人之中。工业机器人在汽车、电子、金属制品、塑料及化工产品等行业已得到了广泛的应用。宏观环境影响促进各行业的数字化转型进程加快，机器人成为企业实现高效生产的重要工具。IFR 统计数据显示，2021 年，全球工业机器人市场强劲
反弹，市场规模为 175 亿美元，超过 2018 年达到的历史最高值 165 亿美元，安装量创下历
史新高，达到 48.7万台，同比增长 27%。
图：2017-2025 年全球机器人谐波减速机市场规模
资料来源：华经产业研究院、华安证券研究所
B.国内市场
根据中国通用机械工业协会数据，我国减速器产量由 2015年的 592.3万台增长至
2021年的 1,202.75万台，年复合增长率达到 12.53%，行业空间持续扩容。谐波减速机方面，根据华经产业研究院统计，2021年，哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率达
42.9%，随着我国下游高端制造行业需求日益增长，国产替代的需求日益强烈。
近年来，国内谐波减速机产业在国家政策支持下不断发展。在《中国制造 2025》规划中，机器人与高档数控机床被列为政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域；《“十四五”机器人产业发展规划》也已制定完成，规划提出研发 RV减速器和谐波减速机的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产。同时，基于体积小、精度高、传动效率高的特点，除了工业机器人领域以外，谐波减速机还广泛应用于移动机器人、高端数控机床、医疗器械、半导体生产设备等高速发展的领域。受益于政策支持和主要下游需求驱动，谐波减速机行业迎来快速发展时期。国内从事谐波减速机的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。
从市场规模来看，随着近年来国家产业政策的支持和下游市场不断高涨的需求，谐波减速机市场规模呈现持续增长态势。据华经产业研究院数据，我国谐波减速机市场规模
2020年约 15.7亿元，预计到 2025年谐波减速机市场规模有望达 47亿元，2021-2025年复合年均增长率约 25%，其中机器人用谐波减速机市场规模约 30亿元，2021-2025年复合年均增长率约 25%。
图：2017-2025 年中国机器人谐波减速机市场规模
资料来源：华经产业研究院、华安证券研究所
③行业竞争格局
哈默纳科谐波减速机全球市占率在 80%，国产谐波减速机企业主要包括绿的谐波、来福谐波、川机器人等，国产减速器厂商技术水平不断接近海外龙头，凭借成本与交付周期优势，正在加速实现国产替代。根据 GGll，2021 年我国机器人用谐波减速机市场中，哈默纳科市占率约为 35%，其次为绿的谐波，市占率约为 25%，第三为来福谐波，市占率为8%，川机器人市占率约为 4%。
图：2021 年国内谐波减速机竞争格局
资料来源：GGII、公司公告、西南证券整理
5、公司主要业务模式
（1）盈利模式
公司主要通过向客户销售机器人核心零部件谐波减速机、一体化关节、协作机器人、智能制造系统整体解决方案、软件和技术服务等，并收取相应合同款的方式获取利润。智能制造系统公司通常还会提供一定的保修期，免费保修期结束后，公司还可继续向客户提供维保、升级、改造等技术服务，并通过收取相应后续服务费的方式获取利润。
（2）研发模式
公司研发主要由研发中心负责。公司营销中心人员获取客户或市场对产品的需求后，研发中心人员根据需求进行研发方案设计，并对现有产品不断进行升级和改造,制定《项目设计/开发任务书》（以下简称“任务书”）。任务书经公司总经理批准后，研发中心的具体项目负责人将制定研发工作计划，即明确研发各阶段的任务、职责、人员、资源配置和进度安排，研发过程中需要其它部门配合的工作统一以联络单的形式进行协调。研发设计完成后，由公司组织各部门人员进行阶段评审，评审内容主要包括功能性能要求分析、可制造性分析、可维护性分析、生产周期和成本预算分析等。评审通过后，公司即可启动制造流程，新产品经工厂装调完毕、完成出厂测试、符合出厂要求后，将进入资料完善、整理等程序，项目研发工作完成。与此同时，公司还积极与国内机器人、自动化行业专家进行技术交流，并与西南科技大学等国内院校或科研机构展开合作研发，以帮助公司不断学习与了解当前国内外先进的机器人及自动化研发制造技术和应用。
报告期内，公司的研发投入及占比情况如下：
单位：元
项目 2024 年 1-6 月 2023 年度 2022 年度
职工薪酬 3,067,477.08 4,773,970.58 2,573.143.84
无形资产摊销 1,081,372.72 2,122,457.87 1,961,716.53
材料费 882,195.05 979,114.20 393,494.86
其他 784,709.54 935,661.11 477,874.38
研发投入合计 5,815,754.39 8,811,203.76 5,406,229.61
营业收入 12,393,251.65 21,392,601.62 23,829,230.17
研发投入占营业收入的 46.93% 41.19% 22.69%
比例
注：2024年 1-6月财务数据未经审计。
（3）采购模式
公司采购主要由采购部负责，根据生产计划加上少量库存的模式。公司研发中心、制造中心会根据研发或生产需要下达采购订单。采购人员将根据采购订单的要求制定采购计划并执行采购。采购到货时，质量中心将对采购内容进行质量检查，合格后方可入库。通过“以销定采+少量库存”的采购模式以及公司各部门之间的良好配合，公司能够有效地降低库存成本。
公司生产所需原材料主要包括：钢材、铝合金等金属材料及电子元件等。以上原材料市场上供应商较多，货源充足、渠道畅通、价格透明，产品质量、供给状况均能满足公司需求。公司已建立了合格供应商库，与主要供应商建立了长期稳定的合作关系。对于主要原材料的供应商，公司采取“主备原则”，即针对每种主要原材料，都与一个主要供应商和一个备用供应商建立合作关系，从而降低对单一供应商的依赖程度，并保证原材料供应的及时性、稳定性和高性价比。
报告期内，公司前五大供应商采购情况如下：
单位：元
序号 供应商 采购金额 年度采购占比 是否存在关
联关系
2024 年 1-6 月
1 洛阳鸿景轴承科技有限公司 1,425,508.00 18.63% 否
2 广东赞比利数控设备有限公司 651,000.00 8.51% 否
4 重庆温瑞鑫锻压机械有限公司 411,850.69 5.38% 否
4 湖北正信管件有限公司 313,584.47 4.10% 否
5 冠县信合精密轴承制造有限公 286,581.6 3.74% 否
司
合计 
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